Sourcekit® MeshMass TX6A4D

设计人: 官微宏 , 方圣源， 陈东浩

概述

Sourcekit® MeshMass TX6A4D 是一款可编程的遥控发射器模块，专为遥控爱好者、STEM教育和3D打印社区设计。它是MeshMass系列中首款经济实惠的可编程遥控解决方案产品。

TX6A4D 配备双摇杆、旋转旋钮和可编程按钮，非常适合为玩具、积木搭建和3D打印车辆构建自定义遥控系统。

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│    │ BTN0 │ │ BTN1 │  │ Onboard ANT │    │PROG│  │ BTN2 │ │ BTN3 │    │
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│          STK2          │EXT│     SOURCEKIT             STK1       │ SW│
│            ▲           │ANT│     MeshMass                ▲        └───┤
│            │           └───┘     TX6A4D                  │            │
│     ◄──────┼──────► STK3                     STK0 ◄──────┼──────►     │
│            │                  ┌────┐ ┌────┐              │            │
│            ▼                  │OLED│ │PAIR│              ▼            │
│                               └────┘ └────┘                     ┌─────┤
│                       ┌──────┐         ┌──────┐      ┌────────┐ │ USB │
│ ┌──────┐              │      │         │      │      │DC Power│ │CHARGE
│ │BUZZER│              │ STK4 │         │ STK5 │      │3.7-4.2v│ └─────┤
│ └──────┘              │      │         │      │      │ +    - │       │
└───────────────────────┴──────┴─────────┴──────┴──────┴────────┴───────┘

特性

• 双摇杆: 两个双轴摇杆提供4个模拟输入通道
• 旋转旋钮: 2个旋钮提供2个模拟输入通道，可编程用于油门、速度或参数调节
• 可编程按钮: 4个肩部按钮 + 2个摇杆按压按钮支持自定义功能
• OLED显示接口: 6针SH1.0连接器支持128x64 SPI OLED（单独出售），显示电池电压、信号强度和原始输入值
• Type-C充电: 内置1S LiPo电池充电电路
• 天线选项: 板载PCB天线 + IPEX-1接口用于外接2.4GHz天线
• 连接丢失报警: 蜂鸣器在接收器连接丢失时发出警报
• M2.5安装: 4个安装孔用于安全固定

规格

微控制器

TX6A4D 采用南京WCH的CH571F微控制器。该芯片提供核心处理和无线通信能力。

组件	规格
MCU	WCH CH571F (CH57x系列)
架构	32位 RISC-V (青稞 V3A 核心)
CPU 速度	48 MHz (典型值)
内存	32KB SRAM, 256KB Flash
无线	2.4GHz专有协议（原始PHY层实现最低延迟）
ADC	12位, 8通道（6个用于摇杆/旋钮）
GPIO	多个可配置I/O引脚
外设	SPI, UART

CH571F的RISC-V架构提供高效处理能力，而集成的2.4GHz无线电确保可靠的无线通信。TX6A4D利用原始2.4GHz物理层实现实时控制应用中的最低延迟。

输入

类型	数量	描述
模拟 (ADC)	6	4个来自摇杆, 2个来自旋钮
数字	4	4个可编程肩部按钮 + 2个摇杆按压按钮（并联连接）
系统	1	配对按钮（固件控制）

注意: 每个摇杆包含内置按压按钮：

• 左摇杆按压：与左侧边缘按钮（按钮0 / BTN0，getButton(0)）并联连接
• 右摇杆按压：与右侧边缘按钮（按钮3 / BTN3，getButton(3)）并联连接 |

电源

规格	值
电池	1S LiPo (3.7V - 4.2V)
电池连接器	PH2.0
充电	Type-C USB
警告	确保电池极性正确 (+/-)，否则可能损坏设备

物理特性

规格	值
尺寸	100mm x 50mm
安装	4x M2.5 安装孔
重量	待定

显示与反馈

组件	描述
显示接口	6针SH1.0连接器，SPI接口用于128x64 OLED（单独出售含线缆）
编程接口	6针SH1.0连接器，用于MeshMass USB烧录器（单独出售含线缆），同时提供串口控制台输出（推荐使用OLED进行可视化调试）
显示内容	电池电压、链路两端的无线信号强度、以及原始输入值（6 个模拟值：0-255，4 个数字值：0/1）
蜂鸣器	连接丢失报警

显示说明： MeshMass显示原始十进制数值（非滚动条或进度指示器），便于精确验证。学生可以直接看到他们的代码如何将物理输入转换为数值输出。OLED屏幕单独出售，对于固定安装是可选的，对预算有限的构建友好。

连接性

特性	描述
无线	2.4GHz自动跳频（仅使用BLE PHY层，无GATT）
天线	板载PCB天线 + IPEX-1接口用于外接2.4GHz天线
距离	开阔地带约40米（使用板载PCB天线），使用外接天线可扩展距离

配对

TX6A4D 遵循 MeshMass 简介中描述的标准 MeshMass 配对系统。TX6A4D 特定的关键细节：

• 配对按钮在 PCB 上标记为 "PAIR"，与可编程肩部按钮（BTN0-BTN3）分开
• 它由固件控制，不能重新编程用于其他功能
• OLED 显示配对状态和确认

有关完整的配对说明，包括 EEPROM 存储、一对一独占配对和详细配对流程，请参阅 MeshMass 简介中的配对系统部分。

编程

TX6A4D 可通过 MeshMass 在线平台 meshmass.com（全球访问）或 meshmass.y77.cc（中国大陆访问）进行编程。用户可以：

• 将摇杆轴、旋钮和按钮映射到输出通道
• 创建自定义控制混合（例如坦克转向、起重机控制）
• 配置按钮行为实现特定功能

编程通过网页浏览器使用 MeshMass USB 烧录器（单独出售）完成。CH571F 运行预构建的固件框架处理底层 RF 通信，而用户专注于应用级输入映射逻辑。

注意：TX6A4D 的 USB-C 端口仅用于充电。固件烧录需要单独的 USB 烧录器。

编程理念

MeshMass 系统基于代码编程方法构建，结合了开源硬件的灵活性和消费产品的易用性。有关我们的设计理念、竞争优势、教育价值和系统架构的详细讨论，请参阅 MeshMass 简介 页面。

TX6A4D 的关键优势：

• 简单的 C API 用于将物理输入映射到无线通道
• 基于 Web 的编程，通过 OLED 提供即时视觉反馈
• 一套默认程序即可配合你之后做的所有车辆

你要编写的部分：实际上，大多数人只给 TX6A4D 编程一次。默认程序把 6 路模拟输入和 4 个按键转发到通道上，而这正是一个遥控器需要做的全部——车辆的行为写在接收机上。只有当某件事确实属于遥控器时（例如把模式选择发到一个空闲通道），你才需要回到这里。

硬件型号与固件名称

TX6A4D 是硬件型号——也就是你买到的这块板子。在 MeshMass 平台上，对应的固件发布为 TX6AX 课程，即 "TX6A4D Raw Firmware —— broadcasting the raw inputs"。

它与接收机一侧的 RX4MX（"RX4M4S Fusion Firmware"）配对，当前所有课程也都是针对这一组合编写的。单独购买的模块出厂即为此固件。

如果你买的是模型设计者提供的整套成品套件，那么它出厂时已经按那套件的需要预先烧录好了固件——可能是更早的一代，但拿到手就能直接用。重新烧录之前，请先确认板子上现在是什么固件；若要换到当前固件，请两端一起烧。

固件框架

TX6A4D运行预构建的固件框架，该框架处理底层硬件操作，同时为应用编程提供简单的API。固件框架的关键方面包括：

通道系统

固件定义了 16 个单字节无线通道。这些通道构成发射器和接收器之间的通信桥梁。

模拟输入读到的是原始无符号值（0-255），直接来自各输入自己的 ADC 通道，并针对电池电压下降做了补偿，居中或静止位置约为 128。发射器不做任何自己的居中、死区、缩放或混控——它只转发测到的值，由接收机决定这些值的含义。

PCB标签: PCB上标有STK0-STK5用于模拟输入和BTN0-BTN3用于数字按钮，与API索引直接对应。

模拟输入映射 (通过 getStick(n)):

索引	PCB标签	物理输入	描述
0	STK0	右摇杆 X轴	右摇杆左右移动
1	STK1	右摇杆 Y轴	右摇杆上下移动
2	STK2	左摇杆 Y轴	左摇杆上下移动
3	STK3	左摇杆 X轴	左摇杆左右移动
4	STK4	左旋钮	旋转旋钮，通常用于油门
5	STK5	右旋钮	旋转旋钮，通常用于参数调节

数字输入映射 (通过 getButton(n)):

索引	PCB标签	物理输入	描述
0	BTN0	按钮0 (左侧边缘)	可编程肩部按钮 + 左摇杆按压
1	BTN1	按钮1 (左侧中间)	可编程肩部按钮
2	BTN2	按钮2 (右侧中间)	可编程肩部按钮
3	BTN3	按钮3 (右侧边缘)	可编程肩部按钮 + 右摇杆按压
-	PAIR	配对按钮	系统按钮（固件控制）

注意: 摇杆按压按钮与肩部按钮并联连接：

• 左摇杆按压：激活 getButton(0)（与按钮0 / 左侧边缘按钮相同）
• 右摇杆按压：激活 getButton(3)（与按钮3 / 右侧边缘按钮相同） |

应用程序代码示例

架构说明：发射器上的代码只决定物理输入（摇杆、旋钮、按键）到无线通道的映射。这些通道值如何变成电机与舵机的动作，取决于运行在接收机上的应用程序代码。

注意：app.h 头文件已经包含了 <stdbool.h> 和 <stdint.h>，你的应用代码里无需再次包含。在 meshmass.com 上可以查看 app.h 作为参考，但不建议修改它。

默认程序把每个输入原样转发——6 路模拟输入送到通道 0-5，4 个按键送到通道 6-9：

#include "app.h"

void loop() {
  setChannel(0, getStick(0));
  setChannel(1, getStick(1));
  setChannel(2, getStick(2));
  setChannel(3, getStick(3));
  setChannel(4, getStick(4));
  setChannel(5, getStick(5));

  setChannel(6, getButton(0));
  setChannel(7, getButton(1));
  setChannel(8, getButton(2));
  setChannel(9, getButton(3));
}

整个程序就是这样，这是有意为之。居中、死区、缩放、取反和混控都属于接收机——只有它知道输出接的是什么，参见 RX4M4S 页面的摇杆通道的居中处理。

为什么把信号处理放在接收机？

已经做过居中和混控的发射器，丢掉的信息接收机再也拿不回来。更重要的是链路的两端并不对称：你的遥控器永远是同一副样子，而接收机这周装在坦克上、下周就装到挖掘机上。坦克和挖掘机对同样两根摇杆的混控方式完全不同——而灯带和音频模块同样在接收机这一侧，由它决定什么时候亮刹车灯、什么时候改变引擎声。

把这些都留在接收机上，一套遥控器程序就能服务所有车辆；改一辆车时，你只需要改一块板上的一个程序，而不是两个。

当某件事确实属于遥控器时，这里仍然可以做些工作——比如用一个按键选择模式，把模式值发到一个空闲通道上，车辆就能在不重新烧录的情况下切换行为。默认程序没有使用通道 10-15，可以自由用于此类用途。

API 函数

• uint8_t getStick(uint8_t n)：返回模拟输入 n (0-5) 的原始无符号读数 (0-255)，约 128 为中点
• bool getButton(uint8_t n)：返回布尔值 false（未按下）或 true（按下）用于数字按钮 n (0-3)
• int8_t getChannel(uint8_t n)：返回通道 n (0-15) 的当前值
• void setChannel(uint8_t n, int8_t value)：设置通道 n 的值
• void loop()：应用程序主循环函数，每20ms（50Hz）调用一次。实现此函数以定义控制逻辑。

通道里装的是一个原始字节

setChannel() 的声明形参是带符号的 int8_t，但通道本质上只是线路上的一个字节。把 getStick() 直接传进去是正确的，默认程序就是这么做的：大于 127 的值在发射器一侧会绕回为负数，而接收机通过 getChannel() 读到的仍是原封不动的 0-255。不要试图在这里「修正」符号——请在接收机上做居中。

状态持久性：需要在 loop() 调用之间保持值的变量应声明为 static 在 loop() 内部或作为全局变量在函数外部声明。

标准库：常见的C标准库函数如 abs() 可用于数学运算。

SDK

TX6A4D Application Header file

#ifndef APP_H
#define APP_H

#include <stdint.h>
#include <stdbool.h>

/**
 * 读取数字按钮状态。
 *
 * @param index 按钮索引 (0-3):
 *              - 0: 按钮0（左侧边缘）/ 左摇杆按压
 *              - 1: 按钮1（左侧中间）
 *              - 2: 按钮2（右侧中间）
 *              - 3: 按钮3（右侧边缘）/ 右摇杆按压
 * @return true 如果按钮按下，否则 false
 */
bool getButton(uint8_t index);

/**
 * 读取模拟输入值。
 *
 * @param index 模拟输入索引 (0-5):
 *              - 0: 右摇杆 X轴 (STK0)
 *              - 1: 右摇杆 Y轴 (STK1)
 *              - 2: 左摇杆 Y轴 (STK2)
 *              - 3: 左摇杆 X轴 (STK3)
 *              - 4: 左旋钮 (STK4)
 *              - 5: 右旋钮 (STK5)
 * @return 原始无符号8位读数 (0 到 255)，来自该输入自己的 ADC 通道，
 *         并针对电池电压下降做了补偿。约 128 为中心/中立位置；
 *         0 和 255 为行程的两个极端。
 */
uint8_t getStick(uint8_t index);

/**
 * 设置无线通道值。
 *
 * @param index 通道索引 (0-15)
 * @param value 有符号8位值 (-128 到 127) 分配给通道。
 *              虽然 getStick() 避免使用-128，但 setChannel() 可以将其用于特殊用途
 *              （例如，电机控制中的刹车）。
 */
void setChannel(uint8_t index, int8_t value);

/**
 * 获取当前无线通道值。
 *
 * @param index 通道索引 (0-15)
 * @return 通道当前的有符号8位值 (-128 到 127)
 */
int8_t getChannel(uint8_t index);

/**
 * 应用程序主循环函数。
 *
 * 由固件框架每20ms（50Hz）调用一次。实现此函数以定义将输入映射到无线通道的控制逻辑。
 *
 * 重要：避免忙等待或延时函数。固件在后台运行实时操作系统（RTOS）。
 *
 * loop() 完成后，固件将所有16个通道值无线广播到配对的接收器。
 * 在 loop() 中未显式设置的通道保留其先前值。
 */
void loop();

#endif

固件管理的功能

框架自动处理多个系统功能：

• OLED显示：实时调试显示，展示电池电压、链路两端的无线信号强度和所有输入值（6 个模拟值：0-255，4 个数字值：0/1）。由于模拟读数就是按发送出去的原样显示的，你可以把发射器上的数字与接收机自己屏幕上的通道值对照，端到端地确认链路是否正常。显示原始十进制数值（非简化可视化），便于精确代码验证。OLED单独出售，对于固定安装是可选的，同时保持预算友好的灵活性。
• 蜂鸣器：提供连接丢失警报和系统反馈
• 无线通信：管理2.4GHz数据包传输与自动跳频
• 电池管理：监测电压并提供低电量警告

这种分离让用户能够专注于应用逻辑（通道映射），而固件处理硬件复杂性。

系统架构

MeshMass系统将发射器和接收器的关注点分离：

• TX6A4D (发射器): 将物理输入（摇杆、旋钮、按钮）映射到无线通道
• RX4M4S (接收器): 将接收到的通道映射到物理输出（电机、舵机、RGB LED）

这种抽象让用户能够专注于特定构建中最重要的部分，而无需担心RF协议细节。

应用

meshmass.com上提供示例应用和代码模板，适用于：

• 工程车辆（叉车、自卸车、挖掘机）
• 遥控汽车和卡车
• 起重机和机械臂
• 自定义3D打印车辆
• 小型遥控飞机和无人机
• 沙盘模型和场景模型
• STEM教育项目
• 自定义机器人和自动化

3D打印与定制

TX6A4D 专为3D打印社区设计。社区成员创建了自定义设计以增强您的构建体验：

• 3D打印外壳设计：CDHCHAOREN 为 TX6A4D 设计了3D打印外壳。STL文件可在 MakerWorld 上下载。该简单外壳保护电子元件并提供安装支撑（需要3D打印机和耗材）。

TX6A4D 的 M2.5 安装孔使其易于集成到自定义3D打印外壳或车辆设计中。与社区分享您的创作！

讨论与展示

• 论坛（由GitHub Discussion提供支持）
• bilibili - 猥琐老虎 - 合集-可编程遥控模块
• MakerWorld - CDHCHAOREN 设计的 TX6A4D 3D打印外壳

购买渠道

• 淘宝 - 猥琐老虎遥控玩物

相关产品

• RX4M4S 接收器 - 4路直流电机 + 4路舵机接收器模块
• USB烧录器 - 浏览器编程工具（即将推出）